L’origine de Livron est attestée dès 1113, mais un habitat livronnais pourrait remonter à la civilisation  romaine de par sa toponymie.
Le nom ancien « Castrum Liberonis » aurait pour origine « le domaine d’un homme libre » ou appelé « Liber ».

De 1032 à 1378, les régions situées entre Alpes et Rhône se trouvent placées sous l’autorité de l’Empire Germanique. A la fin du XIVe, cette région, dont Livron fait partie, est cédée au Dauphin de France et devient le Dauphiné. En cette fin de Moyen Age, les marchés et les foires battent leur plein, les échanges s’organisent. On assiste à un tel essor de la ville, qu’aux alentours de 1500, elle déborde largement des murailles.

Au XVIe siècle, une nouvelle enceinte est construite fixant les limites du "Bourg". Ces murs sont percés de quatre portes flanquées de solides tours assurant une très forte défense : La porte de la Barrière, au Sud, d’Empêchy à l’Ouest, de Chanal au Nord et de Tronas à l’Est.
Au XVIe siècle les doctrines protestantes ayant gagné le Dauphiné et le Vivarais, de terribles luttes religieuses font rage. 
Lors de ces guerres de religion,  Livron assiégée par les troupes de Henri III, repousse plusieurs fois les assauts de l'armée royale (1574-1575). Cet échec fait grand bruit et Livron, bastion protestant, devient célèbre.
Au XVIIe siècle, en lutte contre ces bastions protestants, Louis XIII et Richelieu ordonnent la démolition de toutes les murailles de Livron en 1623. Seule subsistera "la tour du diable" (Tour de Raspans) à laquelle personne n'osera toucher…
Passée la gloire, les Livronnais doivent se remettre à vivre dans une ville dévastée où d'autres malheurs viennent s'ajouter : Encore la peste qui fait des coupes sombres dans la population, les difficultés agricoles du milieu du siècle, les continuels passages de troupes, et, à partir de 1685, les persécutions religieuses qui suivent la révocation de l'Edit de Nant

L'horizon s'éclaircit vers le milieu du XVIIIe siècle : L’industrie de transformation de la soie est en plein essor : filatures, moulinages, tissages et élevage du vers à soie créent de nombreux emplois. D’imposants bâtiments en témoignent encore à Livron et dans toute la Vallée de la Drôme.

Le Rhône est alors un moyen commode d’acheminer les marchandises  sur de nombreuses barques.  Si celles-ci n’ont pas trop de difficulté pour descendre le fleuve,  pour remonter le courant, elles doivent être tirées par de nombreux et lourds chevaux de trait. La batellerie sur le Rhône emprunte les chemins de halage et fait vivre les riverains du fleuve. Certains tiennent auberges et  accueillent les mariniers, d'autres ont la charge des équipages de chevaux à renouveler.

En 1767 commence la construction du pont de pierre actuel qui enjambe la Drôme. Diligences, coches et charrettes peuvent enfin emprunter la Grande Route Royale (RN 7) sans se soucier des crues. Celles-ci avaient emporté plusieurs ponts et de nombreux convois qui empruntaient le passage à gué depuis 1521. C'est l’accroissement du trafic sur cette grande voie qui va être à l'origine du développement de la ville basse avec ses relais et ses auberges.
La crise économique générale des années 1787-1790 n'épargne pas Livron qui accueille bientôt dans l'enthousiasme la Révolution… Livron participe, comme partout en Dauphiné aux 1ers Etats généraux de 1788 et à la 1ère Fédération des gardes nationales de 1789 à Etoile.

Les années du Consulat et de l'Empire sont une période d'organisation : avec le premier plan cadastral en 1809, les parcelles de terrain sont réunies, les quartiers en campagne se développent. La moitié de la population y vit alors, notamment à St Genys, aux Petits Robins, et à Domazane.
Des mutations économiques se font sentir avec l'essor des petites industries. Celles-ci se mécanisent en se servant de la force motrice du réseau de canaux qui sillonne toute la Commune.
Un poste de télégraphe « Chappe » est établi au début du XIXe siècle. Il permet la circulation des dépêches de l'Etat de Paris à Toulon.
Cette période va s'achever dans le bruit des armes avec le combat entre royalistes et impérialistes, sur le pont de Livron, le 2 avril 1815, alors que Napoléon revenant de l'Ile d'Elbe était entré à Paris.
Si le milieu du XIXe est une période de développement intense pour Livron, c’est seulement après 1918, dans la période de l’entre-deux-guerres, que la «  descente » des édifices publics et religieux va consacrer le rôle prépondérant joué par la ville basse.
Un autre combat fait rage aux abords de ce même pont dans la nuit du 16 au 17 août 1944. Un commando FFI fait sauter une de ces arches et coupe ainsi la retraite vers le Nord de la VIIe armée allemande. La célèbre victoire de « la bataille de Montélimar » en découlera directement.
Aujourd'hui, l'ensemble du centre se rééquilibre, car si la ville poursuit son écoulement graduel vers l'Ouest et le Nord, le Haut est en pleine renaissance.